Além de uma fantástica vista sobre Tabuado e o Marco de Canaveses, a Torre da Pena é também uma parte importante da história da freguesia.

Para alguns autores, a Torre da Pena e a Torre de Nevões, faziam parte de um conjunto fortificado de defesa do território.

Não se sabe ao certo a data da construção, apenas que terá sido entre o séc.XII e o séc. XV.

Este é um monumento de planta quadrangular, de pedra. É coroado por merlões paralelepípédicos. A fachada principal está virada para sul. Há uma escada, também em pedra, com um corrimão metálico que conduz ao topo da torre.

Hoje, a Torre da Pena, continua a contar um pouco da história Tabuadense, mas é também um miradouro sobre paisagens ímpares.